賽車在這一圈中由人類駕駛員駕駛初始化圈是Roborace的標準程序

您可能還記得本周早些時候在Twitch直播期間將Roborace的汽車撞入混凝土墻的情況。它引起了對自動駕駛汽車的負面評論泛濫，也引起了不了解墜機為何真正發(fā)生的人們的困惑。幸運的是，來自新加坡技術(shù)學院的工程師-進入賽車的團隊-能夠發(fā)出聲音并讓世界更好地了解所有問題出在哪里。

四名SIT工程師中的一位在Reddit評論中說：“實際故障發(fā)生在事故發(fā)生之前，即初始化圈。初始化圈是用來將賽車從盒子中帶到起跑/終點線的，賽車在這一圈中由人類駕駛員駕駛。初始化圈是Roborace的標準程序。”

他們繼續(xù)說：“因此，在初始化圈中發(fā)生了一些事情，顯然導(dǎo)致轉(zhuǎn)向操縱信號傳到NaN，隨后轉(zhuǎn)向被鎖定在右側(cè)的最大值。當我們的汽車被同意 駕駛時，加速命令照常進行，但轉(zhuǎn)向鎖定在右側(cè)。”

最大的收獲是工程師使用的首字母縮寫詞：NaN。它代表“不是數(shù)字”，并且從字面上講是真正的意思-程序輸出的值不是實數(shù)。通常，這是輸出無數(shù)或執(zhí)行不可能的計算(如除以零)的結(jié)果。

當車輛在其人工初始化圈上行駛時，故障發(fā)生并保留下來，而汽車轉(zhuǎn)換為自動模式。工程師確認車輛遙測報告了無效數(shù)據(jù)，但是并未將其標記為無效數(shù)據(jù)，并且被車輛操作員遺漏。將其與已簽出的所需軌跡結(jié)合起來，您便會得出失敗的秘訣。

具有諷刺意味的是，[NaN值]確實浮現(xiàn)在遙測監(jiān)視器上，但它與其他1.5k遙測值一起浮現(xiàn)。通常，操作員只會查看沒有故障的指示器標志，而在我們這種情況下，所有指示器標志都是綠色的。”工程師寫道。在另一條評論中，他們繼續(xù)解釋說：“我們確實對我們認為更常見的故障場景進行了檢查，但這里的魔鬼是這種故障是在運行期間首次浮現(xiàn)的，我們沒有在分析中進行介紹。分析階段。換句話說，我們并不希翼NaN值浮現(xiàn)在此處，并且對我們的決定抱有太大的信心。”

工程師繼續(xù)提到該操縱器是在MATLAB中實現(xiàn)的，這意味著盡管數(shù)據(jù)流中存在NaN輸出，但僅憑該原因，系統(tǒng)就不會停止運行。而且，盡管團隊在應(yīng)用程序其他區(qū)域的許多故障保險中進行了編碼，但不幸的是，它僅包含對有效數(shù)字的數(shù)據(jù)驗證-而且您還記得，NaN值不是有效數(shù)字，這意味著不會對它。

最終結(jié)果?汽車假定數(shù)據(jù)正確，然后將無效輸出發(fā)送到操縱汽車轉(zhuǎn)向的執(zhí)行器。車輪鎖定在右側(cè)，然后汽車用水泥墻結(jié)成了很好的朋友。