無(wú)人機(jī)通過(guò)有限的通信協(xié)作探索場(chǎng)景

溝通是任何團(tuán)隊(duì)嘗試協(xié)作完成任務(wù)的關(guān)鍵，無(wú)論是由人員還是自主機(jī)器人組成。但是，雖然人們可以使用直覺(jué)和經(jīng)驗(yàn)來(lái)管理不可預(yù)見(jiàn)的情況，但機(jī)器人無(wú)法在其編程之外進(jìn)行操作。

對(duì)于在野外作戰(zhàn)的許多無(wú)人機(jī)中隊(duì)- 也許在具有厚混凝土墻的核設(shè)施中尋找輻射泄漏或者映射數(shù)英里的海底 - 保持不斷接觸是不可能的。因此，他們的編程必須能夠適應(yīng)諸如不斷變化的操作區(qū)域或突然失去通信等挑戰(zhàn)。

Michael Milus Yoh和Duke大學(xué)副教授Michael Zavlanos正致力于間歇性通信協(xié)議，允許機(jī)器人暫時(shí)斷開(kāi)連接，在這些困難的地形中自主運(yùn)行。

“通過(guò)斷開(kāi)與網(wǎng)絡(luò)的連接，機(jī)器人可以覆蓋不受通信限制的不同區(qū)域，”Zavlanos說(shuō)。“我們的目標(biāo)是確保他們最終能夠在正確協(xié)商的會(huì)議地點(diǎn)重新連接，以便在彼此之間傳遞信息。”

但是當(dāng)機(jī)器人沒(méi)有在預(yù)定時(shí)間到達(dá)通信點(diǎn)時(shí)會(huì)發(fā)生什么?其他機(jī)器人會(huì)永遠(yuǎn)等待嗎?如果一下子出現(xiàn)一些問(wèn)題，整個(gè)系統(tǒng)就會(huì)因機(jī)器人在不同位置等待彼此而陷入僵局。

為了解決這個(gè)問(wèn)題，Zavlanos以他們可以容忍通信地點(diǎn)到達(dá)時(shí)間的不確定性的方式編程他的機(jī)器人中隊(duì)。通過(guò)這種方式，可以保證發(fā)生通信事件，并且信息最終可以間歇性地從任何機(jī)器人傳播到團(tuán)隊(duì)中的任何其他機(jī)器人。雖然這個(gè)問(wèn)題對(duì)于只有少數(shù)機(jī)器人的小型團(tuán)隊(duì)來(lái)說(shuō)似乎很簡(jiǎn)單，但是當(dāng)擴(kuò)展到數(shù)十架無(wú)人機(jī)或更多時(shí)，它很快就會(huì)變得令人生畏。

“我們真正想要回答的問(wèn)題是哪些機(jī)器人應(yīng)該何時(shí)何地進(jìn)行通信，以便信息可以無(wú)限期傳播，”Zavlanos說(shuō)。“我們還希望這些機(jī)器人能夠僅使用本地信息以分布式方式設(shè)計(jì)這些通信事件序列，即使它們?cè)诖蠖鄶?shù)情況下基本上彼此斷開(kāi)連接。”

Zavlanos目前的工作涉及四個(gè)自動(dòng)地面機(jī)器人，搜索四個(gè)不同顏色的星星，代表重要的信息。模擬還包括用于潛在通信的各種標(biāo)記位置。當(dāng)他們通過(guò)他們的搜索模式并相互通信時(shí)，最終一個(gè)機(jī)器人收集所有四顆星并將它們返回給用戶(hù)。

“在這個(gè)特定的實(shí)驗(yàn)中，機(jī)器人已經(jīng)預(yù)先知道他們需要完成哪些任務(wù)，”Zavlanos說(shuō)。“但我們也正在開(kāi)發(fā)一種自適應(yīng)版本，其中任務(wù)是實(shí)時(shí)公布的，機(jī)器人必須規(guī)劃新的搜索路徑，同時(shí)確保他們的通信協(xié)議保持完整。”