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哈佛大學(xué)開發(fā)的一種微型機器人可以使用折紙式踝關(guān)節(jié),粘性腳和獨特的步態(tài)在難以觸及的空間中移動。開發(fā)了一種可以爬到人類難以穿越的各種表面上的機器人,使該機器非常適合航空航天和其他應(yīng)用哈佛大學(xué)的Wyss生物啟發(fā)工程研究所和John A. Paulson工程與應(yīng)用科學(xué)學(xué)院(SEAS)處于當(dāng)前機器人工作的最前沿。該設(shè)施研究人員的最新發(fā)明 - 一種名為HAMR-E的微型機器人,帶有電動腳墊,折紙踝關(guān)節(jié)和專門設(shè)計的步行步態(tài) - 展示了這一創(chuàng)新。
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綽號HAMR-E代表哈佛動態(tài)微機器人與電粘附。研究人員在Wyss Institute的新聞發(fā)布會上表示,機器人獨特的性能使其可以在垂直和倒置的導(dǎo)電表面上攀爬,例如商用噴氣發(fā)動機的內(nèi)壁。
HAMR-E可以在三個方向上進(jìn)行探索,而不僅僅是在平坦的表面上來回移動,使其非常適合在困難,難以到達(dá)的區(qū)域使用,Wyss Institute的前研究員SébastiendeRivaz說道。和SEAS以及誰現(xiàn)在在Apple工作。
他說:“有一個全新的世界,他們可以四處走動并參與進(jìn)來。”“他們有朝一日可以對大型機器難以到達(dá)的區(qū)域進(jìn)行無創(chuàng)檢查,節(jié)省公司的時間和金錢,使這些機器更安全,”他補充說。
做艱巨的任務(wù)
de Rivaz表示,機器人的這一方面非常重要,因為噴氣發(fā)動機可以擁有多達(dá)25,000個零件,這使得定期維護(hù)成為一項艱巨的任務(wù),每個發(fā)動機可能需要一個多月的時間。他說,其他復(fù)雜的機器也面臨著類似的問題,那些任務(wù)是保持它們的安全和操作安全,這使得機器人也很有吸引力。
事實上,研究人員開發(fā)了HAMR-E,以應(yīng)對羅爾斯·羅伊斯公司向哈佛微機器人實驗室發(fā)出的挑戰(zhàn),該挑戰(zhàn)特別要求設(shè)計微型機器人,這種機器人可以爬上人類工作人員無法接觸的噴氣發(fā)動機部件內(nèi)部。
電粘墊
他們說,研究人員擴展了他們已經(jīng)創(chuàng)建的一種名為HAMR的動態(tài)機器人的能力,因此它可以粘附并穿過噴氣發(fā)動機和其他機器部件中的垂直,倒置和彎曲表面。
為此,他們創(chuàng)造了粘性足墊,即使倒置時也可以使機器人保持在表面上,但也可以讓機器人通過抬起和放置腳來“行走”。
他們開發(fā)的焊盤由聚酰亞胺絕緣的銅電極組成。為了釋放和重新接合墊,機器人打開和關(guān)閉電場。研究人員表示,該磁場的工作電壓與移動機器人腿部所需的功率相似,以保持機器人的節(jié)能效果。墊也是柔性的,允許機器人在彎曲或不平坦的表面上攀爬。
旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)
另一個對HAMR-E能力至關(guān)重要的設(shè)計點是新的踝關(guān)節(jié),它可以三維旋轉(zhuǎn),以補償腿部行走時的旋轉(zhuǎn)。據(jù)團隊稱,這使得機器人能夠在其攀爬表面上保持其方向,該團隊使用分層玻璃纖維和聚酰亞胺制造接頭。然后他們將它們折疊成類似折紙的結(jié)構(gòu),這樣機器人的腳踝可以自由旋轉(zhuǎn),并在HAMR-E爬升時與地形對齊。
允許HAMR-E滿足設(shè)計挑戰(zhàn)的最后一塊拼圖是為機器人創(chuàng)建一個特殊的行走模式,這需要三個腳墊始終接觸垂直或倒置的表面,以防止它掉落或滑落。研究人員在“科學(xué)機器人”雜志上發(fā)表了一篇關(guān)于他們工作的論文。
健壯的步行
研究表明,在垂直和倒置表面的測試中,HAMR-E可以連續(xù)行走超過一百步,而不會在倒置表面上以與其他小型攀爬機器人相比的速度分離,并且比垂直表面上的其他攀爬機器人略慢。機器人也比水平表面上的同類機器快得多,它可以在180度轉(zhuǎn)彎。
HAMR-E還成功地在噴氣發(fā)動機的彎曲倒置部分周圍進(jìn)行操縱,同時保持連接,這對于證明它能夠完成設(shè)計任務(wù)至關(guān)重要,Wyss的Robert Wood,工程和應(yīng)用科學(xué)教授海域。
“HAMR-E的這次迭代是第一個也是最有說服力的一步,表明這種方法可以用于厘米級攀爬機器人,并且這種機器人將來可以用來探索任何類型的基礎(chǔ)設(shè)施,包括建筑物,管道,發(fā)動機,發(fā)電機等,“他說。
該團隊計劃繼續(xù)努力改進(jìn)HAMR-E,將傳感器安裝在腿部,可以檢測和補償分離的腳墊,以防止它從垂直或倒置的表面上掉下來。研究人員還在探索在非導(dǎo)電表面上使用HAMR-E的選擇。
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